Epluchez le pamplemousse et une orange à vif (retirez toutes les peaux) puis coupez-les en morceaux. Placez les fruits au fond des verrines. Pressez le jus de la seconde orange, ajoutez 4cl d'eau et l'agar-agar puis faites bouillir. Versez dans les verrines afin de recouvrir les agrumes. Laissez prendre au réfrigérateur.
Dans une casserole, mélangez le lait, la crème, le sucre. Faites bouillir et ajoutez 2g d'agar-agar. Versez la panna cotta sur la gelée et laissez reposer au frais 12 heures.